Петро Дорошенко народився 1627 року в Чигирині в родині козака. Двадцяти двох літ він — козак гетьманської сотні. За видатні здібності Хмельницький надає йому чина «арматного писаря», посилає з важливими дорученнями. 1650 року Дорошенко разом із трьома іншими ватажками ходив із військом до Молдавії, а наприкінці цього ж року вів переговори з польським сеймом. І от 26-літпій козак очолює Прилуцький полк, яким орудує шість років. Після смерті Богдана він серед тієї старшини, що до останньої хвилини підтримує політику Івана Виговського. його полк бере участь у поході проти полтавського полковника Мартина Пушкаря та російських військ. Після поразки біля Хмельника наприкінці 1659 року Дорошенко здався з козаками Якимові Сомку, але той позбавив його чина полковника, віддавши Прилуцький полк Федорові Терещенку. Під протоколом Переяславської ради, яким затверджено Юрія Хмельницького гетьманом, стоїть і підпис козака Дорошенка. Але на початку 1660 року він стає чигиринським полковником і разом з іншими козаками іде до Москви просити відмінити окремі статті Переяславської угоди. Дорошенко брав участь у поході Юрія Хмельницького та Шереметєва під Чудновим, де вів переговори з керівником польських військ Любомирським. В уряді гетьмана Павла Тетері 1663 року здобув чин генерального осавула, а з 1665 року ще й черкаського полковника. Після падіння Тетері, коли Медведівський сотник Степан Опара, спираючись на селян, проголосив себе гетьманом, то, не маючи підтримки гетьмана Брюховецького, шукав допомоги в кримського хана. Але в дорозі татарських мурз перехопив і схилив на свій бік Дорошенко. Вони сприяють йому здобути булаву. Біля Богуслава татари схопили Опару й віддали його на поталу Дорошенкові. Козаки, на вимогу мурз, оголошують Дорошенка «наказним» гетьманом, і на початку 1666 року він скликає в Чигирині козацьку раду, яка вручила йому булаву. Але її довелося захищати від зазіхань Брюховецького та знешкоджувати його прибічників — брацлавського полковника Василя Дрозденка, якого було страчено в Чигирині, потім польського (Овруцького) полковника Децика, що втік на Лівобережжя. Своїми універсалами новий гетьман закликає лівобережних козаків переходити під його булаву, виступати проти Брюховецького. Він же захищає козаків Переяславського полку, які вбили свого полковника Данька, від розправи над ними російських військ. Та подальшим діям, спрямованим на возз’єднання України, зашкодила трагічна в історії українського народу подія: 30 січня 1667 року Росія й Польща таємно, за спиною українців, підписали Андрусівське перемир’я. Четверта стаття цієї угоди проголошувала, що Росія і Польща ділять між собою Дніпром Україну надвоє. Правобережжя знову поверталось під владу Речі Посполитої, а основна маса селян та козаків — у ненависне кріпацтво: Лівобережжя з Києвом відходило до Росії. Згідно з цієї угоди Дорошенка змушували визнати владу польського короля, але гетьман плекав широкі національні плани. Наприкінці 1666 року на Україні з’явились польські війська під орудою Себастіана Маховського. Поляки спалювали та спустошували міста й села, винищували населення.
Дорошенко разом із кримською ордою став на захист краю й біля села Печери, що на Бузі, розгромив їх, і козаки здобули Браїлів, схопили Маховського й віддали його татарам. На початку 1663 року було укладено союз із кримським ханом, і тоді, разом із ордою, Дорошенко оточив Яна Собєського біля Підгаєць. Але татари відступили, й майбутній польський король врятувався, уклавши з гетьманом тимчасову угоду. Дорошенко усвідомлював, що для подальшої боротьби з Польщею на спустошеному, обезлюдненому Правобережжі не знайти достатньо власних сил. На підтримку Росії він не міг сподіватися, бо цар віддав Правобережжя Польщі. Бояри від імені царя радили гетьманові, щоб він для щастя України «перебував у вірному підданстві польського короля», бо так велить угода 1667 року. Залишилося шукати заступництва в турецького султана на умовах, на яких підкорилась йому Молдавія й Валахія. Підписану на початку 1669 року угоду підтримала козацька рада на річці Росаві біля Корсуня. Тут від імені султана гетьманові вручили булаву, бунчук, стяг, а також грамоти, в яких мовилося, чому Порта брала козаків під свій захист.
Взаємини Дорошенка з Росією пожвавилися після підписання польсько-турецької угоди в Бучачі 1672 року, за якою король відступив султанові Поділля. Підтримуючи політику Дорошенка, російські війська здійснюють кілька походів з метою захопити Правобережну Україну. Ведучи вмілу дипломатію, Дорошенко гадав, що цар віддасть’йому булаву над усією Україною, але тут він помилився. Московський уряд волів підтримувати таких претендентів, які були б дрібними й покірними владолюбцями й сліпим знаряддям у руках центрального уряду в підкоренні чужих народів. Саме такими виявилися суперники Дорошенка — гетьмани Брюховецький, Многогрішний та Самойлович, і тому всіляким способом Москва допомагає їм оволодіти Правобережжям.
Ще 1668 року, коли з лівобережних міст вигнали російських воєвод, і кипіла народна ненависть і козаки шматували тіло Брюховецького, стихія проголосила Дорошенка гетьманом Лівобережжя. Він переправився через Дніпро й прибув на Сербине поле, де самотнім стояв Брюховецький. Але потрібна ще була козацька рада й згода московського уряду. Та, довідавшись про раду, князь Ромодановський, який прибув на Полтавщину, щоб покарати Брюховецького, за те, що той вигнав російських воєвод, негайно відступив у Слобідську Україну. Як тільки Дорошенко повернувся на Правобережжя, князь отримав від царя нові інструкції, рушив з військом до Чернігова. Тут він розпочав переговори з козацькою старшиною, й 1669 року лівобережним гетьманом став чернігівський полковник Дем’ян Многогрішний. Отож, план Дорошенка щодо возз’єднання України залишився нездійсненим.
Наступили нові міжусобиці, кровопролиття; між обома гетьманами спалахнула війна. Два роки палала Україна. Маючи підтримку росіян. Многогрішний перемагав, але Переяславський та Лубенський полки тривалий час визнавали своїм гетьманом Дорошенка.
З часу Чорної ради 1663 року складається враження, Що підтримка Запорожжя могла б забезпечити будь-якому гетьманові булаву, як це сталося, зокрема, з кошовим Іваном Брюховецьким. На його шлях став і запорозький писар Петро Суховій, якого частина запорожців проголосила гетьманом. Він запросив орду й разом із козаками восени 1668 року рушив проти Дорошенка під Чигирин, але був ущент розгромлений. Наступної весни Суховій за підтримки Полтавського, Миргородського, Лубенського, Прилуцького й Переяславського полків, а також орд кримського хана Адил-Гірея виступив проти Дорошенка. Орда здобувала Чигирин, а сам пішов на Умань. Тут скликав раду, щоб вона затвердила його гетьманом. Татари облягли Дорошенка в таборі біля села Конончі на березі Росі. Врятували тільки турецькі посли, які з’явилися на Україні, щоб повідомити Дорошенка, що султан затвердив угоду.
Тим часом нараді Уманський, Кальницький та Брацлавський полки обирають гетьманом уманського полковника Михайла Ханенка, прибічника Польщі. Він підписує з королем угоду й 1670 року стає новим гетьманом. Тепер уперта боротьба розгоряється між Дорошенком і Ханенком, за спиною яких стоять й Туреччина, й Польща. Дорошенко розгромив Ханенка біля Стеблева, Четвертинівки та інших місць, захопив і Умань, де визнавали Ханенка, і 1672 року він спричинився до великого турецького нашестя на Польщу. За допомогою Дорошенка турки здобули Кам’янець, оточили Львів і змусили короля Михайла підписати ганебну для нього Бучацьку угоду, за якою довелося полякам платити султанові данину, відступити Поділля та сусідні краї.
Дорошенко здійснив першу половину своєї програми, ставши єдиним гетьманом Правобережної України під заступництвом Туреччини. З 1672 року він налагоджує жваві стосунки з московським урядом щодо возз’єднання двох частин України під булавою одного гетьмана і захистом царя. Російський уряд готовий був підтримати ідею Дорошенка про возз’єднання, але доручає її своєму ставленикові — новообраному гетьманові Лівобережжя Іванові Самойловичу, Самойлович скликає в Переяславі 1674 року раду і там, скориставшись зреченням Михайла Ханенка від уряду, стає гетьманом всієї України. Разом із російськими військами Самойлович вирушає на Правобережжя, щоб викликати до себе симпатію населення і вмовляє поступитися Дорошенка. Одначе Самойлович не мав успіху. Правобережну Україну тоді вважали своєю землею й Туреччина, й Польща, яка не визнавала Бучацького договору й вела із султаном вгину за Україну. Сусіди кілька років спустошували міста Й села, знищували населення, забирали ясир. Українці Правобережжя масово тікали на Лівобережжя, але їх поселяли далеко від Дніпра. Незабаром цей край перетворився на велику руїну, обезлюднів, здичавів. За три-чотири роки багаті й людні колись міста Ладижин, Умань, Брацлав, Черкаси, Корсунь, Канів та інші стали пусткою, і в народній пам’яті збереглися під іменем — «Руїна».
Ця трагічна сторінка нашої історії зламала й Дорошенка. Він побачив єдиний вихід — зректися булави й забути свій план про возз’єднання України. Будучи безсилим перед російським урядом, замкнувся у своїй столиці — Чигирині, неприязно ставлячись до політики Самойловича. Тому Дорошенко бажав віддати свою булаву народові, який його обрав. Перед тим зв’язався із кошовим Сірком, скликав наприкінці 1675 року в Чигирині козацьку раду і на ній поклав відзнаки гетьманської влади перед запорозьким товариством як моральною силою народу. Ці дії гетьмана схвалив російський уряд, однак Іванові Сірку оголосили догану за прийняття зречення Дорошенка та за встручання в чужі справи;
На початку 1676 року Самойлович з великими силами оточив Чигирин. Дорошенко виїхав за місто, поклав булаву і здався.
Колишній гетьман мріяв решту життя провести тихо на рідній землі, не втручатися в політичне життя. Його оселили в Сосниці на Чернігівщині. Але незабаром він був викликаний до Москви, куди відвезли й дружину. Там йому подарували будинок та 1000 карбованців на утримання, а далі — і маєток і 1000 дворів у селі Ярополчому Волоколамського повіту. 1679 року він стає Вятським воєводою, яким був до 1682 року.
Решту свого життя Дорошенко прожив у маєтку, де й помер 1698 року. Ще на початку XIX століття на цвинтарі, біля церкви святої Параскеви, зберігалася надмогильна кам’яна плита з написом: «Лета 7206, ноября 9 день преставився раб Божий, гетьман войска запорожского Петро Дорофеевич Дорошенко, а поживе от рождества своего 71 год и положен бысть на сем месте».
З Дорошенкової родини відомі: його мати, яка стала черницею під іменем Митродори, та два брати: Григорій — Брацлавський полковник, та Андрій — Паволоцький полковник. Гетьман був одружений із дочкою родича Богдана Хмельницького Павла Яненка-Хмельницького, але дітей не мав. Од другого шлюбу в Ярополчому походила дружина Олександра Пушкіна, правнучка гетьмана Наталія Гончарова.